WWW.PROGRAMMA.X-PDF.RU
БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Учебные и рабочие программы
 


«РАБОЧАЯ ПРОГРАММА по дисциплине Б.1.2.13 «Управление роботами и робототехническими системами» направления подготовки 15.03.06 «МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИКА» Профиль «Управление ...»

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования

«Саратовский государственный технический университет

имени Гагарина Ю.А.»

Кафедра «Автоматизация, управление, мехатроника»

РАБОЧАЯ ПРОГРАММА

по дисциплине

Б.1.2.13 «Управление роботами и робототехническими системами»

направления подготовки

15.03.06 «МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИКА»

Профиль «Управление робототехническими системами»



(для дисциплин, реализуемых в рамках профиля) форма обучения – курс – 3 семестр – 5, 6 зачетных единиц – 8 часов в неделю – 8 всего часов – 288, в том числе:

лекции – 54 коллоквиумы – практические занятия – 72 лабораторные занятия – самостоятельная работа – 162 зачет – 5 экзамен – 6 семестр РГР – семестр курсовая работа – 6 семестр курсовой проект – семестр

1. Цели и задачи дисциплины Цель преподавания дисциплины: изучение основ построения кинематических и динамических моделей роботов и задач управления движением, методов построения программных траекторий движения Задачи изучения дисциплины: получение знаний о особенностях исполнительных систем как объектов управления; получение навыков решения задач кинематики манипуляторов; получение навыков методы построения моделей динамики манипуляторов.

2. Место дисциплины в структуре ООП ВО Изучению дисциплины должно предшествовать помимо общеобразовательных дисциплин изучение курсов: "Прикладная механика", "Электронные устройства роботов", "Гидропневмоэлементы и приводы роботов", «Основы робототехники», «Теория автоматов», «Теория автоматического управления».

3. Требования к результатам освоения дисциплины

Изучение дисциплины направлено на формирование следующих компетенций:

ОПК-2 владением в полной мере основным физико-математическим аппаратом, необходимым для описания и исследования разрабатываемых систем и устройств;

ПК-1 способностью составлять математические модели мехатронных и робототехнических систем, их подсистем, включая исполнительные, информационно-сенсорные и управляющие модули, с применением методов формальной логики, методов конечных автоматов, сетей Петри, методов искусственного интеллекта, нечеткой логики, генетических алгоритмов, искусственных нейронных и нейро-нечетких сетей;

ПК-3 способностью разрабатывать экспериментальные макеты управляющих, информационных и исполнительных модулей мехатронных и робототехнических систем и проводить их исследование с применением современных информационных технологий;

Студент должен знать: методы построения программныхтраекторий движения Студент должен уметь: решать задачи кинематики манипуляторов Студент должен владеть: навыками построения кинематические и динамические модели роботов

–  –  –

15. «Перечень учебно-методического обеспечения для обучающихся по дисциплине») Силовой анализ манипуляционного механизма.

Внешние силовые воздействия, массы и моменты инерции нагрузки, приведение к степеням подвижности механизмов.

Взаимовлияние степеней подвижности.

Нелинейности механических передач.

Люфты и моменты сопротивления движению.

Упругие деформации элементов конструкции и механических передач.

Методы получения моделей динамики.

Динамическая модель стационарного робота.

Пример получения дифференциальных уравнений движения манипулятора - левые части уравнений. Правые части уравнений динамики.

Алгоритм формирования рекуррентных уравнений для ЭВМ.Курсовая работа Темы, задания, учебно-методическое обеспечение (ссылки на раздел 15.

«Перечень учебно-методического обеспечения для обучающихся по дисциплине») Разработка алгоритмов решения задач кинематики при различных способах задания движения (направляющие косинусы, ватернионные объекты, параметры Кейли-Клейна, дуальные параметры).

Планирование траектории движения манипулятора с использованием кватернионов.

Разработка моделей систем управления шагающего робота.

Разработка алгоритма речевого управления роботом.

Разработка автоматизированной системы проектирова ния механизмов исполнительных систем роботов.

Исследование динамики исполнительной системы робота на АВМ.

Построение моделей динамики манипулятора с использованием ЭВМ.

Решение задач кинематики манипулятора с использованием нейронных сетей. ' Применение дуальных кинематических параметров в задачах кинематики, динамики и управления движением робота.





Оптимизация методов решения задач кинематики, динамики и управления по вычислительной сложности Исследование динамики и управления протезируемыми системами инвалидов.

Каждому студенту выдается индивидуальное задание. Предпочтение должно отдаваться тем, которые в дальнейшем могут явиться составной частью дипломного проекта (работы). Выполнению курсовой работы должен предшествовать литературный обзор и патентный поиск.

12. Курсовой проект Темы, задания, учебно-методическое обеспечение (ссылки на раздел 15.

«Перечень учебно-методического обеспечения для обучающихся по дисциплине»)

13. Фонд оценочных средств для проведения промежуточной аттестации обучающихся по дисциплине (модулю) Перечень компетенций с указанием этапов их формирования в процессе освоения образовательной программы с описанием показателей и критериев оценивания компетенций на различных этапах их формирования, описание шкал оценивания;

типовые контрольные задания или иные материалы, необходимые для оценки знаний, умений, навыков и (или) опыта деятельности, характеризующих этапы формирования компетенций в процессе освоения образовательной программы;

методические материалы, определяющие процедуры оценивания знаний, умений, навыков и (или) опыта деятельности, характеризующих этапы формирования компетенций.

–  –  –

14. Образовательные технологии В соответствии с требованиями ФГОС ВО по направлению подготовки реализация компетентностного подхода должна предусматривать широкое использование в учебном процессе активных и интерактивных форм проведения занятий (компьютерных симуляций, деловых и ролевых игр, разбор конкретных ситуаций, психологические и иные тренинги и др.) в сочетании с внеаудиторной работой с целью формирования и развития профессиональных навыков обучающихся. В рамках учебных курсов должны быть предусмотрены встречи с представителями российских и зарубежных компаний, государственных и общественных организаций, мастер-классы экспертов и специалистов.

Удельный вес занятий, проводимых в интерактивных формах, по требованиям ФГОС, с учетом специфики ООП, должен составлять не менее 20 %.

Перечень информационных технологий, используемых при осуществлении образовательного процесса по дисциплине (модулю), включая перечень программного обеспечения и информационных справочных систем (при необходимости);

15. ПЕРЕЧЕНЬ УЧЕБНО-МЕТОДИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ

ОБУЧАЮЩИХСЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ

(позиции раздела нумеруются сквозной нумерацией и на них осуществляются ссылки из 5-13 разделов) Обязательные издания.

1.

1. А.С. Ющенко Основы управления манипуляционными роботами / Ющенко А.С., Зенкевич С.Л. – Москва Изд. МГТУ имени Н.Э Баумана, 2004 г, 480 с.

2. Е.И. Юревич Основы робототехники / Юревич Е.И. – СПб: БХВ – Петербург, 2005, 416 с

3. В. Гура Основы электромеханики и мехатроники / Гура В.– Таганрог, 2005,

4. А.П. Лукинов Проектирование мехатронных и робототехнических устройств / Лукинов А.П. – изд. Лань, 2012 г.

5. А.И. Корендясев Теоретические основы робототехники / Корндясев А.И. – в 2-х кн., М.: Наука, 2006

6. С.А. Кудрявцов Основы робототехники / Кудрявцов С.А., Иванов А.А., Москвичев А.А. – НГТУ, 2010

7. В.П. Глазков. Математические модели и эффективные методы решения задач кинематики манипуляторов. /В.П. Глазков = Саратов: Сарат. гос.

техн. ун-т, 2005

8. Большаков А.А., Бровкова М.Б., Глазков В.П. и др. Системы искусственного интеллекта в мехатронике = Саратов: Сарат. гос. техн. унт, 2015 Дополнительная 2.

9.Матюхин В.. Управление механическими системами [Текст] / Матюхин В.

И. - Москва: ФИЗМАТЛИТ, 2009. - 320 с. - ISBN 978-5-9221-1136-2: Книга находится в базовой версии ЭБС IPRbooks.

10.Булгаков А.Г. Промышленные роботы. Кинематика, динамика, контроль и управление [Текст]: монография / Булгаков А. Г. - Москва: СОЛОНПРЕСС, 2008. - 486 с. - ISBN 978-5-91359-013-8: Книга находится в базовой версии ЭБС IPRbooks.

11. Каляев И.А. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов [Текст] / Каляев И.А. - Москва: ФИЗМАТЛИТ, 2009. - 279 с.

- ISBN 978-5-9221-1141-6: Книга находится в базовой версии ЭБС IPRbooks.

12.Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. - М.: Высш. шк., 1988.

13.Шахнипур М. Курс робототехники: Пер. с англ. - М.: Мир, 1990. г 3. 6.Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер с англ. -М.: Мир, 1989.

14.Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. - М.:

Машиностроение, 1983.

15.Кулешов В.С., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами. - М.: Энергия, 1971.

16.Дистанционно управляемые робота и манипуляторы / В.С. Кулешов и др.;

Под ред. Е.П. Попова. - М.: Машиностроение, 1986.

17.Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984.

18.Системы управления манипуляционных роботов / Медведев В.С. и др. М.: Наука, 1978.

19.Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. Л.:

Машиностроение, 1988.

Библиотека 1 печатное издание на 4-х студентов + электронная библиотека Методические указания для обучающихся по освоению дисциплины 3.

(модуля)

ПЕРИОДИЧЕСКИЕ ИЗДАНИЯ

4.

Интернет-ресурсы 5.

Источники ИОС 6.

Профессиональные Базы Данных 7.

Печатные и электронные образовательные ресурсы в формах 8.

адаптированных для студентов с ограниченными возможностями здоровья (для групп и потоков с такими студентами) Ресурсы материально-технического и учебно-методического 9.

обеспечения, предоставляемые организациями-участниками образовательного процесса (сетевая форма, филиал кафедры на предприятии)

16. Материально-техническое обеспечение Нормативы площадей: общая площадь не менее 10 кв.м. на одного обучающегося очной формы (без учета исключительно ЭО и ДОТ, плюс коэффициент второй смены);

перечень и описание учебных аудиторий (специализированная учебная мебель, мультимедиа и наборы учебно-наглядных пособий, соответствующие примерным программам дисциплин и УМК);

перечень и описание помещений для самостоятельной работы (компьютеры с выходом в Интернет);

перечень и описание помещений для хранения и профилактического обслуживания учебного оборудования.

Информационное и учебно-методическое обеспечение Электронно-библиотечная система, электронная библиотека вуза и электронная информационно-образовательная среда;

лицензионное программное обеспечение (состав определяется в рабочей программе дисциплины и подлежит ежегодному обновлению);

использование наглядных пособий, оборудования, вычислительной техники (в том числе программного обеспечения) и др.

перечень оборудования информационных технологий, используемых при осуществлении образовательного процесса по дисциплине (модулю), включая перечень программного обеспечения и информационных справочных систем (при необходимости).



 
Похожие работы:

«Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А.» Кафедра «Радиоэлектроника и телекоммуникации» РАБОЧАЯ ПРОГРАММА по дисциплине Б.1.1.22 «Метрология, стандартизация и сертификация в инфокоммуникациях» направление подготовки «(11.03.02) 210700.62 Инфокоммуникационные технологии и системы связи» форма обучения – заочная курс – 3 семестр – 5 зачетных единиц – 4 часов в неделю – 3 всего...»

«Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А.» Кафедра «Физика» РАБОЧАЯ ПРОГРАММА по дисциплине Б.1.3.12.2 «НИР по акустооптическим и акустоэлектронным устройствам обработки сигналов» направления подготовки 16.03.01 «Техническая физика» профиль 1 «Физическая оптика и квантовая электроника» квалификациябакалавр форма обучения – дневная курс – семестр – зачетных единиц – 7 часов в...»

«Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А.» Кафедра «Математика и моделирование» РАБОЧАЯ ПРОГРАММА по дисциплине Б.2.1.1 Математика направление подготовки (23.03.03) 190600.62 «Эксплуатация транспортно-технологических машин и комплексов» (ЭТТК) Профили: «Автомобильный сервис», «Автомобили и автомобильное хозяйство» форма обучения – заочная курс – 1 семестр – 1, 2 зачетных единиц 8...»

«Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А.» Кафедра «История Отечества и культуры» РАБОЧАЯ ПРОГРАММА по дисциплине Б.1.3.2.2 «Мировое культурное наследие» направления подготовки 09.03.02 «Информационные системы и технологии» Профиль «Информационные системы и технологии» форма обучения – очная курс – 1 семестр – 1 зачетных единиц – 2 часов в неделю – 2 академических часов – 72 в том...»

«САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО УТВЕРЖДАЮ Директор ИЭиТС Н.А. Забелин 20_ г. РАБОЧАЯ ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ Математическое моделирование в гидромашинах и гидравлических системах Кафедра-разработчик Турбины, гидромашины и авиационные двигатели Направление (специальность) подготовки: 15.06.01 Машиностроение Наименование ООП: 15.06.01_12 Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты Квалификация (степень) выпускника Исследователь, преподаватель-исследователь...»

«Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А.» Кафедра «Психология» РАБОЧАЯ ПРОГРАММА по дисциплине Б.1.3.1.1 «Психология» направления подготовки 21.03.01 «Нефтегазовое дело» Профиль «Разработка и эксплуатация нефтяных и газовых месторождений» Квалификация – бакалавр форма обучения – очная курс –2 семестр – 4 зачетных единиц – 3 часов в неделю – 3 всего часов – 108, в том числе:...»

«Приложение № 1 УТВЕРЖДЕНО приказом департамента образования и науки Костромской области от « 08 » 12. 2014 г. № 2341. ПОЛОЖЕНИЕ об Областном форуме научной молодежи «Шаг в будущее» I. Общие положения 1. Областной форум научной молодежи «Шаг в будущее» (далее – Форум) проводится на территории Костромской области на основании ежегодно принимаемого распоряжения администрации области. 2. В Костромской области в 1997 году был создан координационный центр Российской научно-социальной программы для...»



 
2016 www.programma.x-pdf.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Учебные, рабочие программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.